公元前682年夏天，宋国讨伐鲁国，在乘丘作战，鲁国活捉了宋国南宫万。宋国请求释放南宫万，后来南宫万回到宋国。公元前681年秋天，宋湣公与南宫万出猎时，南宫万与宋湣公争夺道路，宋湣公很生气，就讽刺他说：“最初我很敬重你，现在，你只不过是鲁国的一个俘虏罢了。”南宫万脸上挂不住了，很痛恨宋湣公这样的讽刺，于是抓起棋盘把宋湣公砸死了，南宫万又杀死太宰华督，就改立公子游做国君。

南宫万的下场也不好，后来逃到陈国。宋国派人贿赂了陈国。陈国人使美人计用酒灌醉了南宫万，用皮革把他裹上，送回宋国。宋国人对南宫万施以醢刑（古代的一种酷刑，把人杀死后剁成肉酱）。